沈阳自动化所协作机器人研究取得进展

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中国新闻网沈阳市7月29日电 (王景巍)中科院沈阳市自动化技术研究所29日公布信息称,该所协作机器人研究精英团队明确提出了一种根据有限元分析子结构法和正交设计的协作机器人产业生态圈多目标优化设计方法,该方式解决了协作机器人优化结构中存有的位姿及非构造主要参数危害、多总体目标藕合、处理速度与精密度均衡等难题,具备建模高精度、处理速度快、对各控制模块的繁杂样子适应能力好等特性,可以合理提升协作机器人的弯曲刚度及动态性性能。

近些年,协作机器人研究精英团队在中科院关键布署新项目、中国发展趋势和改革创新联合会新一代信息内容基础设施建设工程建设和“互联网技术 ”重特大建筑项目等支助下,系统化进行了协作机器人组织 和构造的优化设计方式研究,获得了一系列高质量的研究成效。

在安全性、质轻、大负荷自身重量比的管束下规定智能机器人具备的较高的弯曲刚度与动态性性能是协作机器人设计方案中遭遇的挑戰,构造优化设计为处理这一难题出示了合理的方式。在此项研究中,研究工作人员选用产业生态圈弹性变形和一阶共振频率指标值点评智能机器人的整个设备弯曲刚度和动态性性能,从而明确提出了一种协作机器人产业生态圈多目标优化设计方法。

最先,根据创建智能机器人有限元分析子结构实体模型即时高效率地得到智能机器人的多种多样全局性性能指标值,该建模方式可以在确保测算高效率的另外保存有限元原理的建模精密度;次之,根据灰色关联分析方法搭建多目标优化涵数,从好几个单总体目标合理解中获取多总体目标的最有效解;随后,搭建正交设计实验,求出在不一样影响因素水准下的灰色关联度,不在降低提升主要参数的另外减少测算量;最终,根据偏差剖析得到最佳影响因素水准组成,用以具体指导协作机器人的构造优化设计。

根据所述方式,研究工作人员对所开发设计的SHIR5协作机器人开展了优化设计,优化结构后,智能机器人自身重量不会改变,弯曲刚度与动态性性能获得了显著的提高,认证了本方式的准确性与实效性。除此之外,有关成效发布于优化设计行业国际性知名刊物《StructuralandMultidisciplinaryOptimization》。(完)